Mazmur Penyesalan, Mazmur Pertobatan, atau Mazmur Pengakuan Dosa (bahasa Inggris: Penitential Psalms or Psalms of Confession) adalah nama kumpulan Mazmur yang muncul dalam komentar Cassiodorus pada abad ke-6 M (atau sebelumnya).
Terdiri dari tujuh mazmur yang termasuk Kitab Mazmur di Alkitab Ibrani dan Perjanjian Lama di Alkitab Kristen, yaitu:
| Pasal Ibrani | Pasal Septuaginta | Judul perikop |
|---|---|---|
| 6 | 6 | Doa dalam pergumulan |
| 32 | 31 | Kebahagiaan orang yang diampuni dosanya |
| 38 | 37 | Doa pada waktu sakit |
| 51 | 50 | Pengakuan dosa |
| 102 | 101 | Doa minta tolong dan doa untuk Sion |
| 130 | 129 | Seruan dari dalam kesusahan |
| 143 | 142 | Doa minta pertolongan dan pengajaran |
Menurut penulis biografinya (Possidius), Santo Agustinus dari Hippo menjelang kematiannya meminta mazmur-mazmur ini ditulis dengan ukuran besar dan ditempelkan di tembok kamarnya, supaya dia dapat membaca sambil menunggu waktu kematiannya. Istilah Mazmur Penyesalan awalnya hanya untuk Mazmur 51 (bahasa Latin: Miserere) yang dibacakan di akhir ibadah pagi pada gereja mula-mula.