Kencakarupa adalah nama tokoh wayang Jawa. Diceritakan bahwa ia merupakan putra angkat Resi Palasara, dari padepokan Retawu, dengan Dewi Durgandini, putri Prabu Basukesti raja negara Wirata.
Kencakarupa tercipta dari kemudi perahu yang pecah terbentur batu besar, yang digunakan Resi Palasara dan Dewi Durgandini menyeberangi sungai Gangga.
Kencakarupa terjadi berbarengan dengan saudaranya yang lain, yaitu: Rajamala, Rupakenca, Setatama, Bimakenca dan Dewi Ni Yutisnawati / Rekatawati.
Kencakarupa juga mempunyai tiga saudara angkat lainnya, yaitu: Begawan Abiyasa, putra Resi Palasara dengan Dewi Durgandini, Citragada dan Wicitrawirya, keduanya putra Dewi Durgandini dengan Prabu Santanu, raja negara Astina.
Kencakarupa berwatak keras hati, penghianat, ingin menangnya sendiri, berani dan selalu menurutkan kata hati.
Sangat sakti dan mahir dalam olah keprajuritan mempergunakan senjata gada dan lembing/tombak.
Akhir riwayatnya diceritakan, Kencakarupa tewas dalam peperangan melawan Bima (Werkudara) karena bersama saudaranya Rupakenca, dan Rajamala melakukan pemberontakan untuk mengulingkan kekuasaan raja Wirata, Prabu Matswapati.