Setelah Liu Bang mengalahkan Xiang Yu dan memproklamirkan dirinya sebagai kaisar dari dinasti Han, ia mengikuti praktik Xiang Yu dengan membagi-bagikan gelar bangsawan kepada para anggota keluarganya yang membuat iri para jenderal, bangsawan, dan anggota kekaisaran lainnya. Gelar yang diberikan adalah (Hanzi: 王; Pinyin: wáng)) "raja", sebuah gelar yang setara dengan yang digunakan penguasa dalam era Shang dan Zhou, serta oleh para penguasa di Periode Negara Perang.
Setiap "raja" yang adalah kerabat dekat sang Kaisar sendiri memiliki kerajaan semi-otonomnya masing-masing. Kebijakan ini merupakan penyimpangan dari kebijakan era Dinasti Qin, yang membagi Tiongkok menjadi wilayah-wilayah yang diperintah oleh seorang gubernur, bukan turun-temurun. Namun harap diingat bahwa gelar "wang" kadang-kadang diterjemahkan sebagai "pangeran" dan sebaliknya, raja terkadang disebut sebagai pangeran.
Raja-raja dibagi menjadi dua kelompok: yìxìng wáng berarti "raja-raja dengan nama keluarga yang berbeda", dan tóngxing wáng yang berarti "raja-raja dengan nama keluarga yang sama", yaitu, nama keluarga kekaisaran Liu . Yixing wang merupakan ancaman yang nyata bagi kekaisaran Han, dan Liu Bang serta penggantinya segera menekan mereka secepat mungkin, akibatnya mereka menghilang pada 157 SM. Sedangkan Tongxing wang pada awalnya dibiarkan saja, tetapi setelah Pemberontakan Tujuh Negara pada tahun 154 SM, kemerdekaan mereka mulai dibatasi, sampai akhirnya mereka kehilangan sebagian besar daerah otonomi mereka.