Nunchaku (二節棍), atau istilah lain dikenal sbg Nisetsukon / Nichaku, Shuang Jie Gun (兩節棍)/ Er Jie Gun (二節棍), mulai diadopsi oleh masyarakat Ryukyu sejak sekitar tahun 400-200SM. yaitu sejak zaman migrasi 36 kepala keluarga dari China ke Kumemura (Kuninda), Okinawa - Kep. Ryukyu.
Pada awalnya, nunchaku merupakan alat pertanian yg dipergunakan untuk merontokkan biji-bijian pada padi maupun kacang-kacangan seperti kedelai dan sejenisnya. Cara penggunaannya pada dasarnya hampir mirip penggunaan Flail. Alat lain yg mirip dengan nunchaku dalam hal susunannya adalah alat yg bernama Muge. Muge ini adalah alat yg dipakai sebagai bagian dari pengendali kuda, bagian yang diikatkan pada sekitar rahang kuda hingga ke giginya. Bagian tali dari Muge itulah yg nanti digigit oleh kuda. Ada 2 macam Muge, yaitu muge berbilah ganda dan muge yang berbilah 3 yang disebut sebagai Hamuge. pada Hamuge, bilah yang di tengah itu yg sebagai tempat yg digigit oleh kuda.
Pada masa pelarangan senjata dalam masa pemerintahan Dinasti Sho pada kerajaan Ryukyu, penggunaan alat-alat pertanian sebagai alternatif sarana alat membela/mempertahankan diri makin diberdayakan. Terlebih pada masa pendudukan clan Satsuma (golongan samurai dengan background aliran Jigen-ryu) dari Jepang yang menganeksasi Kerajaan Ryukyu. Pemberdayaan alat-alat pertanian, peternakan, perdagangan dan alat untuk mencari ikan sebagai alternatif senjata makin diasah.
Bagian-bagian dari nunchaku tradisional itu sendiri adalah sebagai berikut:
- Himo, seutas tali yang menghubungkan kedua belah bilah nunchaku.
- Ana, lubang yang ada pada ujung atas nunchaku yg gunanya untuk masuknya Himo saat mengikat nunchaku.
- Kusari, penghubung bilah nunchaku alternatifnya adalah dengan menggunakan rantai.
- Kontou, bagian kepala nunchaku, yang dihubungkan dengan tali atau rantai.
- Jukonbu, bagian atas bilah nunchaku yang dapat dipegang.
- Chukonbu, bagian tengah bilah nunchaku yang dapat dipegang.
- Gekonbu, bagian bawah bilah nunchaku yang dapat dipegang.
- Kontei, bagian buntut nunchaku.
Perbedaan bentuk nunchaku tradisional antara Ryukyu dengan China adalah pada bilahnya, yaitu pada Ryukyu dengan bilah berbentuk octagon maupun hexagon dan pada China memiliki bilah silinder. Umumnya bilah nunchaku masa tradisional dibuat dari kayu keras semacam oak (merah maupun putih), kayu loquat, dan kayu pasania, yang setelah dipoles kemudian dilapis dng minyak agar menjadi liat dan tahan lama.
Teknik-teknik tradisional penggunaan nunchaku secara turun-temurun diwariskan oleh Maezato, Kuniba, Nanbu , Yara, Matsumura, Taira, dan lain-lain dalam bentuk form/jurus/kata yg ada pada Ryukyu Kobudo.
Nunchaku mulai menyebar ke wilayah-wilayah terdekat dari kepulauan Ryukyu seperti ke daerah Filipina (selatan dari Ryukyu & Taiwan) dikenal sebagai Tabak-Toyok, dan menyebar pula ke Jepang tetap menggunakan istilah yang sama "Nunchaku" hanya penulisannya dengan katakana (menunjukkan bahwa istilah ini adalah istilah asing/ diadopsi dari luar Jepang). Untuk penggunaan di Indonesia, khususnya sekitar pulau Jawa, nunchaku dikenal dengan istilah "ruyung".