Gerak resiprokasi atau disebut juga gerak bolak-balik, adalah suatu gerak naik-turun yang berulang-ulang atau maju-mundur gerak linear. Hal ini dapat ditemukan dalam berbagai mekanisme seperti motor bakar torak dan pompa. Dua gerak berlawanan yang terdiri dari satu siklus balasan tunggal disebut stroke.[butuh rujukan]
Engkol dapat digunakan untuk mengubah gerak melingkar menjadi gerak bolak-balik, atau sebaliknya. Misalnya, di dalam mesin pembakaran internal (sejenis mesin bolak-balik), ekspansi bahan bakar yang terbakar di dalam silinder secara berkala mendorong piston ke bawah melalui batang piston, memutar poros engkol. Rotasi poros engkol yang berkelanjutan mendorong piston kembali ke atas, siap untuk siklus berikutnya. Piston bergerak dalam gerak bolak-balik, yang diubah menjadi gerak melingkar poros engkol, dan pada akhirnya mendorong wahana atau melakukan pekerjaan bermanfaat lainnya.
Gerak bolak-balik piston pompa hampir mirip namun berbeda dengan gerak harmonik sederhana sinusoidal. Dengan asumsi roda digerakkan pada kecepatan rotasi konstan yang sempurna, titik pada poros engkol yang terhubung ke batang piston berputar dengan lancar pada kecepatan konstan dalam sebuah lingkaran. Dengan demikian, perpindahan saat itu memang tepat secara sinusoidal. Namun selama berlangsungnya siklus tersebut, sudut batang piston terus menerus berubah. Jadi, perpindahan horizontal ujung "jauh" dari batang piston (yang terhubung ke piston) sedikit berbeda dengan sinusoidal. Keadaan di mana roda tidak berputar dengan kecepatan rotasi konstan yang sempurna, seperti lokomotif uap mulai dari berhenti, sangat tidak sinusoidal.